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厉害了!爬索机器人上演高空行走

作者:adminqy 来源:本站 日期:2024-04-08 10:36:16 人气:6

日前,由楚天联发路桥养护有限公司承建的2023年G241一桥三隧养护项目在丹江口汉江公路大桥投入了2台爬索机器人为城市养护建设新增一道靓丽风景线,又为作业人员的施工安全和工程质量保驾护航。

丹江口汉江公路大桥位于湖北省丹江口市 G241 呼北线上,桥址在丹江口大坝下游约 6.5km ,距上游城区丹江口大桥(老桥)约 1km;路线总体走向由东向西,平面均位于直线范围内,大桥于 2017 年 4 月 8  日正式通车,是 241 国道和丹江口生态环保旅游环库公路(东环段)贯通的重要控制性工程。

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桥梁总长 930m ,其中跨汉江大桥总长 780m ,两岸接线长 151. 13m 。主桥采用双塔 PC 梁斜拉 桥,跨度组合为(145+260+85)m,长 490m;引桥采用 7 孔 40m 标准跨度的连续 T 梁,共分两联,跨度组合为 3×40+4×40m ,长 280m(不含桥台耳墙长度)。

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主桥采用主跨260m双塔三跨不对称预应力混凝土斜拉桥,固结+半漂浮结构体系,平行双索面。主梁全宽 28.5m ,顶面宽 27.5m ,桥面布置为 1.5m(布索区)+2.25m(人行道)+1.5m(硬路肩)+2×3.75m(行车道)+1m(中央分 隔带)=27.5/2m 。主梁截面采用π型双主肋边主梁的结构形式,桥梁中心线处梁高 2.5m ,顶板厚 0.3m ,横隔板标准间距 4.0m。横桥向斜拉索索距为 26m ,顺桥向标准索距为 8m ,边跨部分索距为 6m 。斜拉索按扇形布置,东塔索面由 19 对高强度平行钢丝拉索组成,全桥共 2×19 对斜拉索,西塔索面右 12 对高强度平行钢丝拉索组成,全桥共 2×12 对斜拉索。本次预防性养护的内容包括斜拉索螺旋线更换21206m,缠包带更换970m2。

据了解,该项目投入的爬索机器人由左右两个挂篮、一套斜拉索行走机构由上、下驱动履带、独立控制的电控箱、挂篮框体、两台提升机及两套安全锁等组成。采用螺栓连接的方式安装在斜拉索上,履带采用耐磨橡胶材料加工而成,挂篮各部件均采用螺栓连接的方式。左右挂篮在工作状态下,必须保持重量大致平衡,施工人员在挂篮上通过对讲机,使自主控制挂篮的同步上升和下降,以方便到达需要拉索维护部位。其中行走机器人作为主施工平台,沿着斜拉索索体上下爬行,施工人员在挂篮中进行斜拉索检查、修补。

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该设备的安装用随车吊配合人工进行设备安装拆除及倒运。在拉索正投影下方搭设临时脚手架平台以满足安装需求,首先在随车吊的吊装下履带临时固定在斜拉索上,然后吊装上半部分爬行机构再对应好安装位置后安装六根固定螺杆,最后通过扭矩扳手调整上下履带的角度位置。

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为满足现场安全施工需求,机器安装完成后需要对机器进行1.5倍额定载荷试验,试验后各传动装置及控制系统全部正常合格后方可使用。

(1)工艺流程:1.5倍加载→联动爬升→检查验收→卸载

(2)机器安装结束后,对两侧载人平台内各放置150公斤沙袋,对两侧连接螺杆进行调整确保两侧受力均匀,安装爬行电机电源打开PLC控制系统,联动上下爬行装置处于并联状态,启动上行按钮使机器慢速爬行,待爬行20米后切换下行按钮机器下行至原始位置,初步检验机器是否正常:如果机器各部件无异常增加上行速度达到8米每分钟,爬行20米启动停止按钮,每一工况的试验不得少于3次,每次动作停稳后再进行下次启动,并必须注意把加速度、减速度和速度限制在正常工作的范围内,按照工作循环和电动机允许的接电持续率进行起升、制动、大小车运行的单独和联动试验,延续不少于0.5h。试验结束后检查各机构运转是否正常,确保无啃轨和橡胶开裂现象,卸载后,检查机构及结构各部件有无松动和损坏等异常现象。

需要注意的问题

试验的顺序要注意,应该是先慢速,后快速。这是因为按照试验的工况,对机械的综合质量要求越来越高。另外一原则要求前一个试验不合格,不能进行下一个试验。需整改完毕,经复查合格后,继续后面的试验。

试验载荷的重量一定要准确。特别是在载荷体积不规则情况,一定进行标准的承重和准确的计算。。

保持桥面和机器操控人员沟通顺畅。

一定做好说明,在正常使用中严禁超载,预防其效仿违章使用情况。

近年来楚天联发路桥养护有限公司不断加大投入,提高桥梁维护的科技含量。他们引进了先进的检测设备、施工工艺和技术,提高了维护工作的效率和质量。同时,他们还加强了对道路桥梁维护工人的培训和教育,提高了他们的专业技能和责任意识。正是这些平凡而又不平凡的劳动者,不畏夏日骄阳冬日严寒坚守岗位,用自己的汗水和努力守护着城市的基础设施。他们是这个城市不可或缺的一部分,他们的责任与担当是城市发展的基石。在此,让我们向这些桥梁维护工人们致敬!他们用实际行动诠释着劳动的价值和意义,他们是真正的城市英雄!



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