厉害了！爬索机器人上演高空行走

作者：adminqy　来源：本站　日期：2024-04-08 10:36:16　人气：37

日前，由楚天联发路桥养护有限公司承建的2023年G241一桥三隧养护项目在丹江口汉江公路大桥投入了2台爬索机器人为城市养护建设新增一道靓丽风景线，又为作业人员的施工安全和工程质量保驾护航。

丹江口汉江公路大桥位于湖北省丹江口市 G241 呼北线上，桥址在丹江口大坝下游约 6.5km ，距上游城区丹江口大桥（老桥）约 1km；路线总体走向由东向西，平面均位于直线范围内，大桥于 2017 年 4 月 8  日正式通车，是 241 国道和丹江口生态环保旅游环库公路（东环段）贯通的重要控制性工程。

桥梁总长 930m ，其中跨汉江大桥总长 780m ，两岸接线长 151. 13m 。主桥采用双塔 PC 梁斜拉 桥，跨度组合为（145+260+85）m，长 490m；引桥采用 7 孔 40m 标准跨度的连续 T 梁，共分两联，跨度组合为 3×40+4×40m ，长 280m（不含桥台耳墙长度）。

主桥采用主跨260m双塔三跨不对称预应力混凝土斜拉桥，固结+半漂浮结构体系，平行双索面。主梁全宽 28.5m ，顶面宽 27.5m ，桥面布置为 1.5m（布索区）+2.25m（人行道）+1.5m（硬路肩）+2×3.75m（行车道）+1m（中央分 隔带）=27.5/2m 。主梁截面采用π型双主肋边主梁的结构形式，桥梁中心线处梁高 2.5m ，顶板厚 0.3m ，横隔板标准间距 4.0m。横桥向斜拉索索距为 26m ，顺桥向标准索距为 8m ，边跨部分索距为 6m 。斜拉索按扇形布置，东塔索面由 19 对高强度平行钢丝拉索组成，全桥共 2×19 对斜拉索，西塔索面右 12 对高强度平行钢丝拉索组成，全桥共 2×12 对斜拉索。本次预防性养护的内容包括斜拉索螺旋线更换21206m，缠包带更换970m2。

据了解，该项目投入的爬索机器人由左右两个挂篮、一套斜拉索行走机构由上、下驱动履带、独立控制的电控箱、挂篮框体、两台提升机及两套安全锁等组成。采用螺栓连接的方式安装在斜拉索上，履带采用耐磨橡胶材料加工而成，挂篮各部件均采用螺栓连接的方式。左右挂篮在工作状态下，必须保持重量大致平衡，施工人员在挂篮上通过对讲机，使自主控制挂篮的同步上升和下降，以方便到达需要拉索维护部位。其中行走机器人作为主施工平台，沿着斜拉索索体上下爬行，施工人员在挂篮中进行斜拉索检查、修补。

该设备的安装采用随车吊配合人工进行设备安装拆除及倒运。在拉索正投影下方搭设临时脚手架平台以满足安装需求，首先在随车吊的吊装下履带临时固定在斜拉索上，然后吊装上半部分爬行机构再对应好安装位置后安装六根固定螺杆，最后通过扭矩扳手调整上下履带的角度位置。

为满足现场安全施工需求，机器安装完成后需要对机器进行1.5倍额定载荷试验，试验后各传动装置及控制系统全部正常合格后方可使用。

（1）工艺流程：1.5倍加载→联动爬升→检查验收→卸载

（2）机器安装结束后，对两侧载人平台内各放置150公斤沙袋，对两侧连接螺杆进行调整确保两侧受力均匀，安装爬行电机电源打开PLC控制系统，联动上下爬行装置处于并联状态，启动上行按钮使机器慢速爬行，待爬行20米后切换下行按钮机器下行至原始位置，初步检验机器是否正常：如果机器各部件无异常增加上行速度达到8米每分钟，爬行20米启动停止按钮，每一工况的试验不得少于3次，每次动作停稳后再进行下次启动，并必须注意把加速度、减速度和速度限制在正常工作的范围内，按照工作循环和电动机允许的接电持续率进行起升、制动、大小车运行的单独和联动试验，延续不少于0.5h。试验结束后检查各机构运转是否正常，确保无啃轨和橡胶开裂现象，卸载后，检查机构及结构各部件有无松动和损坏等异常现象。

需要注意的问题

①试验的顺序要注意，应该是先慢速，后快速。这是因为按照试验的工况，对机械的综合质量要求越来越高。另外一原则要求前一个试验不合格，不能进行下一个试验。需整改完毕，经复查合格后，继续后面的试验。

②试验载荷的重量一定要准确。特别是在载荷体积不规则情况，一定进行标准的承重和准确的计算。。

③保持桥面和机器操控人员沟通顺畅。

④一定做好说明，在正常使用中严禁超载，预防其效仿违章使用情况。

近年来楚天联发路桥养护有限公司不断加大投入，提高桥梁维护的科技含量。他们引进了先进的检测设备、施工工艺和技术，提高了维护工作的效率和质量。同时，他们还加强了对道路桥梁维护工人的培训和教育，提高了他们的专业技能和责任意识。正是这些平凡而又不平凡的劳动者，不畏夏日骄阳冬日严寒坚守岗位，用自己的汗水和努力守护着城市的基础设施。他们是这个城市不可或缺的一部分，他们的责任与担当是城市发展的基石。在此，让我们向这些桥梁维护工人们致敬！他们用实际行动诠释着劳动的价值和意义，他们是真正的城市英雄！

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